Podlahové kúrenie nie je vynálezom modernej doby. Už Rimania pred viac ako 2000 rokmi využívali tento princíp, ktorý sa vtedy nazýval  „hypokaustum“. Toto kúrenie viedlo horúce výfukové plyny z drevenej pece („Praefurnium“) do dutiny pod podlahou: na surovej podlahe stáli v pravidelných intervaloch malé stĺpiky z tehál, ktoré podopierali podlahu. Dym ohrieval podlahu aj priestor nad ňou a potom unikal cez komínovité šachty z dutých tehál cez steny von. Rimania zvyčajne zdobili podlahu nádhernými mozaikami. Podľa starovekých správ bola často taká teplá, že po nej bolo možné chodiť len v drevených topánkach. S pádom Rímskej ríše táto technika upadla do zabudnutia. V archeologicky odkrytých rímskych komplexoch však možno takéto hypokausty vidieť dodnes. 

Až v 20. storočí bolo podlahové kúrenie znovuobjavené. Od 70. rokov 20. storočia sa postupne presadzovalo – predovšetkým vďaka svojmu komfortu a architektonickým možnostiam, ktoré ponúka pri zariadení interiéru.